呆板这个词源自于希腊语之Mechine及拉丁文Machina，最早的“呆板”界说为古罗马开发师维特鲁威（Vitruvii）正在其著述《开发十书》，重要关于搬运重物阐扬效劳的呆板和器械作了区别：“呆板（machane）和器械（organon）之间相似有着以下的区别。即呆板是以大都人为和很大的力气而发天生效的，如重弩炮和葡萄压榨机。而器械则是一名驾驭职员幼心地打点来抵达主意的，如蝎形轻弩炮或不等圆的螺旋装配明博体育。所以器械和呆板都是应用上不成短缺的东西。古希腊功夫已有圆柱齿轮。亚历山大利亚·希罗（Heron of Alexandria）正在1世纪最早斟酌了呆板的根本因素，他以为呆板的因素有五类：轮与轴，杠杆，滑车，尖劈，螺旋。希罗的陈说响应了古典呆板的特点。中国古代正在香炉中运用了能永保秤谌地位的十字转架等机件。

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